ジョイントを使ったアニメーションで、リグなどのシステムがセットアップされてない場合。
キャラクターアニメーションにFK(フォアードキネマティクス)を使うか、IK(インバースキネマティクス)を使うか。
●「FK」はジョイントの回転なのでキャラクター内部‥ローカルのモーション。
●「IK」は一見ジョイントも中に入っているように見えるのですが、実は外部（ワールド座標上）にあってキャラクターを外から動かしている。
言い方を変えればジョイントはIKという外部からの影響によって動かされている。
つまり、外部からの影響でキャラクターが動かされるような状況がなければIKの必要はない←極論(^_^;)
代表的な外部のものは地面。それでキャラクターの脚にはIKを入れている場合が多い。
補足：IKはワールド座標とは限りません。IKがどこのノード（グループ）に入るかによって変わります。
キャラクターにリグなんか組む時間が無いときは、キャラの手がどこかに置いかれたり何かを掴んだりしなければFKの方がアニメーションは付けやすい。
歩行などは脚だけIKが入っていれば十分ということになりますね。
キャラクターが何かを持っているとき、手にそのモノをコンストレインし、そのものを動かす。この場合アニメーションの主体はキャラクター側だ。
手に何か持って動かすのであれば、手が主役じゃなく手に持っているモノが主役という場合もある。動かす目的であるモノにアニメーションをつけて、手がモノにコンストレインされて「手が動かされる」もある。
手にモノをコンストレインして腕にアニメーションを付けるなら、手はFKでもIKでもいい。モノに手をコンストレインしてモノにアニメーションを付けて手がモノを追跡するなら、腕にIKが必要になる。
FKとIKをどのように使い分けるか、実際はアニメーションしてみないと判断できない時もあるんですよね。